Barkan Uğurlu
Doçent (ME)
İnsansı ve 4-Bacaklı Robotlarda Lokomosyon Kontrolü
Dört Bacaklı bir Robot ile Gerçek Sahadaki İntikal Operasyonları için Yaşam Boyu Öğrenmeye Dayalı Uyarlamalı Hareket Planlama
Bu proje, dört bacaklı robotların farklı ve belirsiz arazi koşullarına operasyon süresince çevrim içi adapte olabilmesini hedefleyen özgün bir hareket planlayıcı geliştirmeyi amaçlamaktadır. Klasik train & deploy yaklaşımının ötesine geçilerek, robotik lokomosyon kontrolünde continual learning metodolojisi temel alınmakta ve böylece robot, geçmiş deneyimlerinden beslenerek yeni koşullara gerçek zamanlı uyum sağlayabilmektedir. Görü verileri ile yer empedansı bilgisinin füzyonu sayesinde zenginleştirilmiş bir öğrenme süreci yürütülürken, geliştirilen algoritma kararlı lokomosyon kontrolcüsüne kesintisiz entegre edilmekte, bu da öğrenme sürecini sahada dinamik ve süreklilik arz eden bir yapıya dönüştürmektedir. Böylelikle robotların zorlu arazi şartlarına operasyon süresince uyumlanabilmesi sağlanarak, insanlarla dış ortamda aktif görev alabilen işbirlikçiler olmalarının yolu açılmaktadır.
